SENS Blog: 11月 2014

2014年11月25日火曜日

Dynamixel RX-28サーボをArduinoで制御（その2）

備忘のため、Dynamixel RX-28サーボの初期化とID変更の手続きをアップしておきます。ただし、実行確認はしていません。

2014年11月23日日曜日

Dynamixel RX-28サーボをArduinoで制御

RS-485経由で制御する Dynamixel RX-28サーボを、Arduinoで制御してみました。OBがパンチル投影用に2軸でミラー駆動していたもので、その時はPCからUSB経由で制御していました。今回は、SparkFunのRS-485 BreakOutを経由して、Arduinoのシリアル出力（57600ボー）で制御してみました。サーボIDを0（工場出荷時が1なので、0に変更する必要があります）と1とかに切り分けると、RX-28はディジーチェーン接続できます。

接続図（Breakout A端子→RX28 D+、B端子→D-）

連結サーボのベースはカマボコ板

2014年11月5日水曜日

チームB4、まちかね祭で展示

B4は11月1～3日に開催されたまちかね祭(学園祭)にて、課外研究の成果を「おいでよ！不思議の森」と題して2日と3日に出展してきました。
先日のメイカーズバザールからシステムを改善し、「視野拡張体験」と「おばけARゲーム」の展示を行いました。また、前期の授業で製作した「玉転がし迷路」と、「簡易的プロジェクションマッピング」も展示しました。

視野拡張体験

おばけARゲーム

プロジェクションマッピング

2日間で約320人の方にご来場いただき、全てのシステムを合わせると、約700人の方に体験していただきました。たくさんの親子連れの方や中高生・学生に楽しんでいただけました。
課外研究で予定している出展は今回のまちかね祭が最後でしたが、これまでの経験を今後に活かせればと思います。

たくさんの方にご来場いただきました

2014年11月3日月曜日

指先ハプティックデバイス(その2)

「プチロボS2」流用のハプティックデバイスに続いて、第2弾の指先ハプティックデバイスを作ってみました。

指先横方向の板バネが縦に3枚重なり、中央の板バネが前後に移動して指の腹を刺激するアクチェータです

中身はリレーのC接点で、ケースを3Dプリンタで造作しました

擬似乱数間歇フラッシュ照明

点滅間隔が擬似乱数（M系列）で符号化されたPWM間歇点灯（1秒程度の間隔で0.1秒点灯）する充電式コードレス投光器と乾電池式ライトを製作しました。小型の8ピンDIPマイコンATtiny-85でパワーMOSFETを介して高輝度LEDをオンオフするようにしました。投光器は市販の充電式10W LED投光器（18650リチウム充電池＋白色LED20個）器を改造しました。